在三峡枢纽金属结构检修中心的防腐车间里，两台智能喷涂机械人正高效运行。面对宽敞的闸门，它们稳稳推动，漆膜均匀致密；；；遇到密集的拦污栅，它们灵巧收拢臂展，精准点喷深刻缝隙。这一幕，对于研发团队来说，曾遥不成及。

▲智能喷涂机械人执行拦污栅喷漆工作

　　作为三峡枢纽金属结构的“保健医生”，金结中心每年要为3.5万平方米的金属构件执行防腐作业。数十吨重的闸门、、、密如梳齿的拦污栅，拆下后要历经喷砂除锈、、、喷锌及多层涂装等工序，能力重披“防护铠甲”。然而，这些工作从前险些全靠人为实现——多粉尘的作业环境、、、高强度的反复劳动、、、参差不齐的效能，更重要的是，防腐质量高度依赖操作人员的经验水平。

　　检修厂项目团队一向在思虑：：能不能让机械来干这“苦差事”，并且干得比人更好？？

　　为了找到真正适配的机械人，项目团队萦绕三峡枢纽闸门、、、拦污栅等构件现实特点，系统梳理了机械人代替人为作业的可行场景，明确项目需要不仅是“能喷涂”，更要可能适应大尺度平面、、、异形边角和密集栅条等多类复杂构件。

　　确定了方向，团队先后赴多家船舶制作厂、、、金属结构防腐厂发展实地调研，重点相识分歧类型喷涂机械人的结构大局、、、活动方式、、、轨？＝谥颇芰、、、喷枪适配机能以及在复杂钢结构理论作业中的现实阐发，对比分析了多种规划在作业领域、、、矫捷性、、、工艺成熟度和刷新潜力等方面的差距。经过反复论证，项目团队决定引入船舶通用喷涂机械人。

▲攻关小组发展专题会商

　　当机械人第一次尝试喷涂复杂构件时，所有人都满怀等待，但迎来的却是它轨迹适配不够矫捷，在拦污栅密集的缝隙前束手无策；；；狭小区域喷涂覆盖不到位，留下大片空缺；；；喷漆成膜均匀性差，有的处所厚，有的处所薄。

　　那时的机械人，只有手臂，没有主题大脑。面对水电站金属结构防腐的特殊需要，团队意识到，通用设备无法直接使用，必须靠自己研发，把主题技术把握在自己手里。没有现成经验可循，没有成熟参数可用，所有从零起头。

　　团队当即成立攻关小组，把整个车间造成了实战尝试室。没有适配水电站金属结构的专用“数字大脑”？？那就自己建、、、自己编程开发！首轮参数适配失败，二轮微调仍不梦想，各人索性推倒重来，从零重构算法模型。

▲智能喷涂机械人进行防腐作业

　　拦污栅是最大的“拦路虎”。它的结构极其密集，缝隙狭。撑缤糠绞降鬃游薹ㄉ羁。

　　团队搬来真实构件做靶标，搭建一比一试验台，发展分歧入射角、、、颗粒度、、、工艺流程等多维度正交试验。；；；、、、复盘、、、重新编程，再；；；、、、再复盘、、、再编程……各人围在机械人旁边，一壁观察喷涂成效，一壁在电脑上重写代码，经过100余次试验，最终实现细化到了毫米级精度逐点校准，成功摸索出“点喷模式”。

　　另一个让人头疼的问题是喷漆流挂。初期，反复调整涂料配比，却每每失败。喷枪压力与移动速度的联动调试，也始终难以两全效能与成膜质量。

　　团队起头了一场“笨法子”式的试验，一次试喷、、、一次返工、、、一次对比。几十次下来，纪录的数据填满了厚厚一摞笔记本。

　　终于，团队找到了与设备运行节拍美满匹配的“黄金比例”。流挂问题彻底隐没，涂层如镜面般平坦光亮。

▲智能喷涂机械人项目获2项实用新型专利

▲智能喷涂机械人项目获3项软件著述权

　　经过数十轮法式优化与实战打磨，机械人终于占有了能齐全适配水电站金属结构喷涂的“智慧大脑”，它像一位精准的“外科医生”，面对宽敞闸门，它稳稳推动，漆膜均匀致密；；；遇到复杂构件，它矫捷调整，精准覆盖每一处细节，游刃有余。

　　2025年金秋，随着最后一节拦污栅实现喷涂并验收合格，这场研发的征程画上了圆满句号。5740平方米防腐面积全数达标，除锈达到近乎金属本色的高清洁度尺度。闸门全自动化喷涂覆盖率提升至60%，拦污栅处覆盖率高达80%。

　　更重要的是，机械人的使用有效降低了人员在高粉尘环境下的作业露出风险，提升了复杂构件喷涂的陆续性和不变性，为推动水电站防腐施工尺度化作业迈入关键的一步。

▲远程查看防腐出产线设备运行状态

　　从无到有，从工巧到精准，世界最大清洁能源走廊检修团队让机械人一步步变聪明，为大国重器穿上了“智能铠甲”。而这，只是起头。